Formulation and theoretical analysis of the control algorithm of the autonomous vehicle / Autonominio automobilio valdymo algoritmo formulavimas ir teorinė analizė



Published Dec 27, 2017
Paulius Skačkauskas Vilius Mejeras Edgar Sokolovskij


With the technologies of the autonomous vehicles improving, one of the biggest tasks is safe and effective integration of the autonomous vehicles into the transport system. The safety of such vehicles depends on their ability to move stably and accurately in the desired trajectory. The intellectual control algorithm is the most important system, controlling the movement of the autonomous vehicle. That is why the formulation and analysis of the rational intellectual control algorithms based on different methods is a significant element when seeking that the autonomous vehicles become a valuable road user. A theoretical version of an intellectual control algorithm, which is designed to ensure an accurate following of the desired movement trajectory under different movement conditions, is presented and described in the work. The operation of the algorithm is based on the comparison of the mathematical models of two vehicles and the solution of the optimization task. The described control algorithm is presented in the environment of the software package MATLAB/Simulink, the analysis of the rational operation of the designed algorithm is done.


Tobulėjant autonominių transporto priemonių technologijoms, vienas didžiausių uždavinių – užtikrinti saugią ir efektyvią autonominių transporto priemonių integraciją į transporto sistemą. Tokių transporto priemonių saugumas priklauso nuo jų galimybės stabiliai ir tiksliai judėti pageidaujama trajektorija. Intelektinis valdymo algoritmas yra svarbiausia sistema, kontroliuojanti autonominės transporto priemonės judėjimą. Todėl skirtingais metodais paremtų racionalių valdymo algoritmų formulavimas bei jų analizė yra reikšmingas dėmuo siekiant, kad autonominės transporto priemonės taptų visaverčiais eismo dalyviais. Straipsnyje aprašomas teorinis intelektinio valdymo algoritmo prototipas, skirtas tiksliam pageidaujamos judėjimo trajektorijos sekimui užtikrinti skirtingomis judėjimo sąlygomis. Algoritmo prototipo veikimas paremtas dviejų transporto priemonių matematinių modelių tarpusavio lyginimu ir optimizavimo uždavinio sprendimu. Aprašomas valdymo algoritmo prototipas pateikiamas programinio paketo MATLAB / Simulink aplinkoje, atliekama algoritmo racionalaus veikimo analizė.

Reikšminiai žodžiai: autonominis automobilis; genetinis algoritmas; judėjimo trajektorijos sekimas; nuokrypis.

Copyright © 2018 The Author(s). Published by VGTU Press This is an Open Access article distributed under the terms of the Creative Commons Attribution License (, which permits unrestricted use, distribution, and reproduction in any medium, provided the original author and source are credited.

Abstract 4 | PDF Downloads 1



autonomous vehicle, genetic algorithm, movement trajectory following, deviation