Share:


Control of the hexapod walking robot

Abstract

The analysis focuses on control features of the hexapod walking robot with three degree-of-freedom legs. This paper describes different servo control methods and presents the developed algorithm for formation of servos control signals. The geometric inverse kinematics method was used to calculate the angles of each joint of a leg. The authors present the results of the experimental investigation on the hexapod robot leg movement trajectory.


Article in Lithuanian.


Šešiakojo žingsniuojančio roboto valdymas


Santrauka. Nagrinėjami šešiakojo žingsniuojančio roboto kojų, turinčių tris judrumo laipsnius, valdymo ypatumai. Aprašomi skirtingi valdomųjų mechanizmų valdymo būdai, pateikiamas sudarytas programos algoritmas valdomųjų mechanizmų valdymo signalams formuoti. Aprašyta, kaip randami atskirų roboto kojos dalių tarpusavio kampai taikant geometrinį atvirkštinės kinematikos metodą. Pateikiami šešiakojo žingsniuojančio roboto maketo tyrimo vienos kojos judėjimo erdvėje rezultatai.


Reikšminiai žodžiai: šešiakojis robotas, atvirkštinė kinematika, valdomasis mechanizmas.

Keyword : hexapod robot, inverse kinematics, servo

How to Cite
Zubavičius, R., Paulauskas, N., & Šapurov, M. (2013). Control of the hexapod walking robot. Mokslas – Lietuvos Ateitis / Science – Future of Lithuania, 5(2), 96-100. https://doi.org/10.3846/mla.2013.17
Published in Issue
May 24, 2013
Abstract Views
268
PDF Downloads
183
Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.